Fast-Rtps(中文) 作者: HardPurus 时间: 2024-08-23 分类: Apollo [Fast-DDS](https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/stable/02-formalia/titlepage.html "Fast-DDS") #### 1.eProsima Fast DDS包括: 1.DDS Api的实现 2.Fast DDS-Gen, 用于将类型化接口与中间件实现桥接的生成工具。 3.底层RTPS有线协议实现。 #### 2.DDS Api DDS采用的通信模型是多对多单向数据交换，其中产生数据的应用程序将其发布到属于消耗数据的应用的订阅者的本地缓存中。信息流由负责数据交换的实体之间建立的服务质(Qos)策略来调节。 作为一种以数据为中心的模型，DDS建立在所有感兴趣的应用程序都可以访问的“全局数据空间”的概念之上 想要贡献信息的应用程序声明它们的意图为发布者，而想要访问数据空间部分的应用程序声明它们的意图为订阅者。每当发布者向该空间发布新数据时，中间件都会将信息广播给所有感兴趣的订阅者。 通信发生在各个域之间， 标签: none
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