modules/planning/tasks/lane_follow_path/lane_follow_path.cc

task:LANE_FOLLOW_PATH

GetStartPointSLState函数

init_sl_state_ = reference_line.ToFrenetFrame(planning_start_point);

上面函数主要是将笛卡尔坐标系下的规划起点,转换为frenet坐标系下的坐标
planning模块-笛卡尔坐标转Frenet坐标

DecidePathBounds函数

planning模块-路径边界 障碍物
planning模块-静态障碍物碰撞检测
planning模块-动态障碍物碰撞检测
planning模块-基于静态障碍物进一步缩放路径边界