planning模块-动态障碍物碰撞检测

   

planning模块-静态障碍物碰撞检测

   

planning模块-路径边界 障碍物

   

planning模块-笛卡尔坐标转Frenet坐标

   

planning模块(9)-路径规划(scenario/stage/task)

   

planning模块(8)-参考线的更新

   

planning模块(7)-参考线的平滑

   

CSC(Compressed Sparse Column)矩阵

   

planning模块(6)-参考线的平滑(二次规划)

   

planning模块(5)-参考线的平滑