routing模块(1)-全局路线的生成

routing模块(2)-全局路线的生成

routing模块(3)-全局路线的生成

routing模块(4)-全局路线的生成

routing模块(5)-全局路线的生成

planning模块(1)-参考线的生成

planning模块(2)-参考线的生成

planning模块(3)-参考线的生成

planning模块(4)-参考线的平滑

planning模块(5)-参考线的平滑

planning模块(6)-参考线的平滑(二次规划)

planning模块(7)-参考线的平滑

planning模块(8)-参考线的更新

planning模块(9)-路径规划(scenario/stage/task)

planning模块(10)-路径规划

planning模块(11)-路径规划优化算法(piecewise jerk path optimizer)

planning模块-路径规划后构建速度规划所用的数据

planning模块(12) task PATH_DECIDER

planning模块(13) task SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER

planning模块(14)-速度动态规划优化算法(path time heuristic optimizer)

planning模块(15) task SPEED_DECIDER

planning模块(16)-速度二次规划优化算法(piecewise jerk speed optimizer)

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